FONDAMENTI
DI CONTROLLI
AUTOMATICI
PRINCIPI
DI CONTROLLI AUTOMATICI
Docente: Ing.
Riccardo
Morselli
A.A. 2005/06 - Dispense del Corso
00_1_Introduzione_FCA2006.pdf
01_1_Richiami_matematici_05.pdf
01_2_Fcomplesse_esercizi_05.pdf
01_3_Concetti_base_05.pdf
02_1_Trasformata_di_Laplace.pdf
03_1_Modi_e_fratti_semplici_05.pdf
04_2_Formula_di_Mason_05.pdf
05_1_Risposta_temporale.pdf
05_2_Esempio_moog_fdt.pdf
05_3_Esempio_frizione_05.pdf
05_4_Errori_a_regime.pdf
06_1_Funzione_risposta_armonica_06.pdf
06_2_Esempio_RispArmonica.pdf
06_3_Fourier_05.pdf
07_1_Bode_05.pdf
07_2_Riassunto_Bode.pdf
07_3_Esempio_valvola_bode.pdf
07_4_Bode_reverse_05.pdf
07_5_Banda_passante_05.pdf
08_1_Proprietà_generali_retroazione_05.pdf
08_2_Stabilità_05.pdf
08_3_Nyquist_criterio_unico.pdf
08_4_Esercizi_Nyquist.pdf
09_1_Luogo_delle_radici.pdf
10_1_Reti_correttrici.pdf
10_2_Sintesi_reti_correttrici.pdf
10_3_Regolatori_Integrali_06.pdf
30_Intro_Matlab.zip
50_Esercizi_svolti.zip
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A.A. 2004/05 - Programma Svolto
(17/01/2005)
Introduzione al corso.
Richiami matematici: strumenti matematici di base, numeri complessi e loro rappresentazioni, funzioni reali e complesse di variabili complesse, equazioni differenziali. Esempi sulle funzioni complesse di variabile reale: fcomplesse_esercizi.pdf.
(18/01/2005)
Trasformate di Laplace: definizione e proprietà principali. Equazioni differenziali lineari e funzioni di trasferimento. Trasformate di Laplace dei segnali di uso più comune. Esempi introduttivi sulla scomposizione in fratti semplici. Scomposizione_in_fratti semplici e formula per il calcolo dei residui nel caso di poli reali e distinti. Lucidi integrativi: fratti_semplici_int
(24/01/2004)
Modi di un sistema. Stabilità di un sistema: stabilità semplice, stabilità asintotica. Relazioni fra i poli di un sistema e la stabilità. Relazioni fra i poli di un sistema e la velocità di risposta. Poli dominanti Alcuni esempi.
Risposta temporale dei
sistemi elementari del primo ordine. Risposta
temporale.
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A.A. 2003/04 - Programma Svolto
(13/01/2004)
Introduzione al corso.
Richiami matematici: strumenti matematici di base, numeri complessi e loro rappresentazioni, funzioni reali e complesse di variabili complesse, equazioni differenziali. Esempi sulle funzioni complesse di variabile reale: fcomplesse_esercizi.pdf.
(15/01/2004)
Trasformate di Laplace: definizione e proprietà principali. Equazioni differenziali lineari e funzioni di trasferimento. Trasformate di Laplace dei segnali di uso più comune.
(20/01/2004)
Esempi introduttivi sulla scomposizione in fratti semplici. Scomposizione_in_fratti semplici e formula per il calcolo dei residui nel caso di poli reali e distinti. Lucidi integrativi: fratti_semplici_int
(22/01/2004)
Modi di un sistema. Stabilità di un sistema: stabilità semplice, stabilità asintotica. Relazioni fra i poli di un sistema e la stabilità. Relazioni fra i poli di un sistema e la velocità di risposta. Poli dominanti Alcuni esempi.
Risposta temporale dei
sistemi elementari del primo ordine. Risposta
temporale.
(27/01/2004)
Sistemi elementari del secondo ordine. Calcolo del tempo di assestamento, della sovraelongazione, dell'istante di massima sovraelongazione e del periodo delle oscillazioni.
Esercizi di ripasso su scomposizione in fratti semplici, risposta al gradino dei sistemi del secondo ordine, teorema del valore finale (esempio sistema massa-molla-ammortizzatore)
(3/02/2004)
Esempio attuatore elettroidraulico per controllo elettronico di una frizione automobilistica: esempio frizione.
Funzioni di trasferimento approssimate per elettrovalvole.
Formula di Mason per il calcolo delle funzioni di trasferimento i schemi a blocchi: Formula di Mason. Applicazione della formula di Mason al tipico sistema retroazionato a singolo anello.
Applicazione della formula di Mason al sistema di controllo elettronico della frizione.
Esercizi riassuntivi su poli, zeri, modi di un sistema e scomposizione in fratti semplici.
(5/02/2004)
Funzione di risposta armonica: (vedi Analisi frequenziale zip o pdf).
Esempio uso della funzione di risposta armonica e della sovrapposizione degli effetti per determinare l'andamento a regime delle variabili di uscita di un sistema.
Introduzione ai diagrammi di Bode per la rappresentazione della funzione di risposta armonica di un sistema (vedi Analisi frequenziale zip o pdf), proprietà delle scale logaritmiche, scomposizione dei diagrammi di Bode di funzioni razionali fratte nella somma di diagrammi di Bode di termini elementari.
(10/02/2004)
Esercizio su funzione di risposta armonica: Esempio_RispArmonica.
Diagrammi di Bode delle funzioni di trasferimento elementari. Picco di risonanza e pulsazione di risonanza per sistemi elementari del secondo ordine. Riassunto sui diagrammi di Bode.
(12/02/2004)
Esercizi di riepilogo:
- diagrammi di Bode ottenuti come somma di contributi elementari;
- uso dei diagrammi di Bode per il calcolo della risposta a segnali sinusoidali;
- esempio di funzione
di trasferimento con poli dominanti (frizione) e calcolo della funzione
di trasferimento approssimante tramite la risposta al gradino.
(19/02/2004)
Metodo di graficazione rapida dei diagrammi di Bode.
Funzioni approssimanti.
(24/02/2004)
Esempio introduttivo (esempio frizione) su retroazione, sistemi controllati, controllori, controllori proporzionali.
Criterio di Routh per lo studio della stabilità dei sistemi retroazionati: Stabilità.
Applicazione del criterio di Routh per il calcolo dei valori limite di guadagno per i regolatori proporzionali. Applicazione del criterio di Routh per l'analisi della stabilità parametrica.
Esercizi sulla graficazione dei diagrammi di Bode e sulle funzioni approssimanti.
(26/02/2004)
Diagrammi (vedi Analisi frequenziale zip o pdf) e criterio di Nyquist (vedi Stabilità). Criterio di Nyquist "unificato": criterio unico.
Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist (Esercizi_Nyquist.pdf).
(2/03/2004)
Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist: intersezioni con l'asse reale.
Margini di Ampiezza e di Fase. Vedi anche esempio frizione.
(27/2/03):
Luogo e contorno delle radici: definizione e proprietà fondamentali.
Uso delle proprietà fondamentali per la graficazione qualitativa nel caso di
semplici sistemi.
Relazioni con il criterio di Routh e con i diagrammi di Nyquist. Esempi.
Vedi anche esempio
frizione.